大疆精靈4RTK無人機應用介紹

1. 設備準備
準備好UBase+ppk解算軟件，檢查軟件注冊是否匹配，確保UBase固件是是16.5。
準備大疆P4R無人機，調試軟件無誤。
準備3組確保滿電電池（兩組飛行使用，組做備份）或者場地可以充電
2. 外業作業流程
2.1. 提前勘察現場
時間選擇飛行前天，現場勘察地形，測區觀察地物分布，為制定航線*佳路徑提供基礎。
按照航測規范，在測區用明顯標志物提前打好像控點和檢查點，并做好點之記（拍照和坐標記錄）。選好架設基站的位置做好標識并做好測量（可以使用UBase連接千尋或者當地cors進行測量，基站架設點坐標未知可以通過Hi-UAV軟件使用UBase連接千尋或者當地cors進行10次坐標平滑獲取基站坐標，注意此方式獲取基站架設點坐標定要輸入儀器高）。
提前制定好飛行計劃，儲存好航線第二天直接就可以飛行。

2.2. 外場作業
將UBase主機經過對中整平架設在已知點上，量好儀器高，需要記錄下儀器高，通過Hi-UAV軟件將UBase主機設置成采樣間隔為0.2秒的靜態采集模式，聽到開始記錄之后結束對主機的操作。
次飛行時間不過20分鐘，按照航高50米，航速8米/秒，大約飛行面積是0.04平方公里。
規劃好的航線飛行結束后，換電池，要再飛至少兩條構架航線，主要為了提升高程精度。高度高出主航線的10%，飛兩條垂直于主航線航線（前邊飛行完的）的構架航線（井字）。
整個過程，UBase不需要關機，直保持靜態數據即可。
如果作業區域沒有千尋網絡，可使用UBase做單基站提供差分，此時UBase內部插入sim卡，使用Hi-UAV軟件設置基站的鏈路模式為內置網絡，同時服務器選擇“CORS”，設置IP和端口號（基站用戶名、源節點默認是UBase機器號，不需要設置），P4R對應輸入與基站設置相同的IP和端口號、用戶名、源節點，P4R可使用UBase提供的差分作業。
3. POS點數據處理
使用UBase標配的數據下載線進行數據下載，將UBase主機中當前架次記錄的靜態文件導出到電腦。
使用P4R標配的數據下載線進行數據下載將P4R的衛星原始觀測數據文件和觸發數據（拍照點文件）以及照片數據（影像）導出到電腦。
使用ppk解算軟件導入以上基準站靜態文件、移動端文件、拍照點文件，設置基站坐標、基站天線高，基站天線類型選擇IRTK2，設置量測的基站天線斜高（必須輸入），設置移動站的天線高，移動站天線高設置為0.17cm（必須輸入），設置完后直接點擊解算，解算后導出結果文件。使用軟件與照片對應形成對應后處理軟件的輸出數據格式。
使用正版PIX4D、DPsmart軟件進行正射影像處理，才能達到預期精度。
*遍處理可以使用免像控處理模式，如精度結果達不到預期，可加入像控點進行二次處理，其中：PIX4D軟件要求至少三個，DPSMART要求個即可。

3.1. 注意
為確保演示質量，即使客戶能夠自行處理數據，也需要將原始測量數據通過云盤發送李春華，由其統分發我們的數據內業人員進行同步處理。
在ppk解算軟件解算數據的時候
UBase里的數據是個靜態文件
每個架次需要找到對應的找到移動端文件，拍照點文件以及照片數據
解算完成后，導出結果會生成照片與pos對應的文件，飛幾個架次需要解算幾次，將每個架次的解算完結果保存好。
依照以上步驟解算部架次飛行數據，將解算成果并入個文件內（pos與照片對應的文件，格式txt或excel）

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